求翻译

the principle contribution of this work is a detailed observability analysis from which observable AUV trajectories are characterized.
主要是后面部分

好像是，……详细的原理分析出自……。

这项工作的主要贡献是做了详细的可观测性分析，该分析描述了可见普及型模块化自治水下机器人的轨迹特点
。